Headscale 由欧洲航天局的 Juan Font 使用 Go 语言开发，在 BSD 许可下发布，实现了 Tailscale 控制服务器的所有主要功能，可以部署在企业内部，没有任何设备数量的限制，且所有的网络流量都由自己控制。

详细安装步骤可参考这篇文章：Tailscale 基础教程：Headscale 的部署方法和使用教程